Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: BAN ISAM RASHID AL-BAYATI
Danışman: Serkan Kurt
Özet:
Birçok
uygulamada farklı görevler için mobil robotların kulanım oranı ve etkinliği
artmakta ve bu robotlar için lokalizasyon ve vücut pozisyon bilgi ihtiyacı önem
arz etmektedir. İlk olarak, bir robotun koordinatlarını, bu robot ile bir dizi
referans noktası arasında ölçülen mesafelere göre hesaplamak için birçok teknik
önerilmiştir. Ayrıca, vücut pozisyonu ve robotun yönünü tespit etmek için
ivmeölçerler ve jiroskoplar gibi dahili sensörler kullanılır. Bununla birlikte,
kapalı ortamdaki engellerin ve sensörlerin sürüklenmesinin etkisi, bu tür
sistemlerin uygulanabilirliğini sınırlandırmaktadır. Bu nedenle, bu çalışmada,
eksik durağan noktaları telafi etmek için bir veya daha fazla robot kullanan
yeni bir teknik önerilmiştir. Önerilen teknikteki robotlar, birbirlerine
referans noktaları sağlayarak konumlandırma doğruluğunu geliştirmek için
işbirliği yapmaktadır. Belirli bir robotun her bir hareketinin yürütülmesi
sırasında, gerekli referans noktaları sağlamak için diğer robotlar sabit kalır.
Robot konum değişikliğine dayalı hareketini tamamladığında, konumu diğer
robotlardan toplanan sinyallerin yanı sıra, yerleşik sensörlerden hesaplanan
konumlara göre güncellenir. Daha sonra, hareketini yürütmek için başka bir
robot seçilir. Aday pozisyonları arasında, robotun koordinatlarını seçmek için
kullanılırsa medyan işler. Sonuçlar, önerilen yöntemin, artan sayıda işbirliği
yapan robotlar ile konumlandırma doğruluğunu geliştirebildiğini göstermektedir.