Tez Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Makine Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye
Tez Danışmanı: Erhan Akdoğan
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: Türkçe
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Desteklendiği Program: Diğer
Özet:
Bu tez çalışmasında, ayak
bileğine yönelik fizik tedavi ve rehabilitasyon sürecinde doktor ve
fizyoterapistlere yardımcı olmak üzere taşınabilir, kompakt yapıda, etkin ve
güvenilir insan-robot etkileşimi sağlayan bir robotik rehabilitasyon sistemi
geliştirilmiştir.
Bu kapsamda, ayak bileğinin
biyomekanik ölçümlerini (eklem hareket açıklığı, eklem torku) hassas bir
şekilde yapan, terapötik egzersiz türlerinden olan pasif germe egzersizini
hibrit empedans kontrol yöntemi ile gerçekleştirebilen, evde kullanıma uygun
bir robotik sistemin tasarımı, üretimi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir.
Pasif germe egzersizinin
modellenmesi fizik tedavi ve rehabilitasyon uzmanı doktorlarla birlikte
gerçekleştirilmiş ve fizyoterapistlerin klinikte manuel olarak uyguladığı germe
egzersizinin geliştirilen robotik sistem tarafından başarıyla uygulanabildiği gösterilmiştir.
Sağlıklı ve hasta gönüllülerle
yapılan test çalışmaları sonucunda, geliştirilen ayak bileği rehabilitasyon
robotunun hassas bir şekilde biyomekanik ölçümleri yapabildiği ve ayak bileği
fizik tedavi ve rehabilitasyonunu gerçekleştirebildiği ortaya konmuştur.
Klinik deneylerde kaydedilen
veriler grafiksel olarak verilmiş, kullanılan hibrit empedans kontrolün
insan-robot etkileşiminde etkinliği, hastanın güvenliği açısından uygunluğu ve
fizyoterapistlerin manuel olarak yaptığı egzersizlerin düzgün bir şekilde
robotik olarak modellenebilmesi incelenmiş ve sonuçlar ortaya konulmuştur.
Bu çalışmanın literatüre katkısı,
hibrit empedans kontrol yöntemi ile fizyoterapistlerin gerçekleştirdiği manuel
terapötik egzersizlerin modellendiği bir kontrol algoritmasına sahip,
taşınabilir ve kompakt bir robotik mekanizma ile ayak bileği fizik tedavi ve
rehabilitasyonunun gerçekleştirilebilmesidir.