Autonomous Multiple Ground Target Detection and Tracking
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2023
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: ÖMÜR YILDIRIM
Danışman: Revna Acar Vural
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Çevresel izleme, doğa ve vahşi yaşam üzerindeki olumsuz insan etkisini azaltmak için önemli bir role sahiptir. Yoğun takip ve gelişmiş gözlem yeteneği gerektirdiği için çevresel izleme pahalı bir yöntemdir. Bu nedenle, otonom gözlem maliyeti düşürdüğü ve verimliliği artırdığı için otonomluğun çevresel izleme için uygulanması günümüzde önemli bir tartışma konusudur. İnsansız hava araçları izleme ve takip konularında ispatlanmış başarıları ile otonom çevresel izleme için umut verici adaylardır. Bu çalışmada, otonom hareket edebilen insansız bir hava aracı ile çevresel izleme için otonom çalışan bir sistem öneriyoruz. Bu tez çalışmasında, çevresel izleme yapabilen bir otonom insansız hava aracı için bir karar verme mekanizması geliştirdik. İçersinde kompleks engeller bulunan bir alanın komple taranmasını sağlayacak bir rota oluşturmak için geliştirilmiş bir dikey ayrışma algoritması geliştirdik. Bu algoritmaya ek olarak, iki değişik hücresel ayrışma algoritmasını (trapezoidal ayrışma ve boustrophedon ayrışma) tasarladığımız ayrışma algoritması ile birlikte kullanarak, söz konusu algoritmaların değişik uygulamalardaki performanslarını karsılaştırdık. Son olarak, tasarladığımız otonom çevresel izleme sistemini kampüste bırakılmış boş şişelerin takip edildiği bir çevresel izleme senaryosunda simule ettik. Simülasyon sonuçlarımız, otonom insansız hava araçlarının çeşitli çevresel izleme görevlerinde kullanabileceklerini ispatlamaktadır.