Haereket eldesi için kullanılan lamine kirişlerin mekanik tasarım ve analizi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2018

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: HASAN LAFCI

Danışman: Cihan Demir

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Çok katmanlı kirişler, sağladığı özel avantajlardan dolayı son yıllarda robotik alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Çok katmanlı kirişler dar ve kısıtlı paket alanlarında özel hareketlerin eldesine ihtiyaç duyulduğunda, tasarımcıların ve mühendislerin vazgeçilmez sistemleridir. Bu hareket, parçanın yerdeğiştirmesi yada bir cisme tutunması gibi farklı amaçlar için kullanılabilmektedir.Bu alanda yapılan çalışmalar genellikle robotiğin alt dalı olan yumuşak robotik başlığı altında toplanmaktadır. Yumuşak robotik günümüzde hem robotik hem de mühendislik için yeni bir terimdir. Yumuşak robotik hareket eldesi için çok katmalı kirişlerin temel prensibini kullanabilmektedir. Kullanılandığı malzemeler geleneksel çok katmanlı kirişlerin aksine, silikon , kauçuk yada kumaş gibi yumuşak malzemelerdir. Bu çalışmada mühendislik yazılımları ile çok katmanlı havalı bir tutucunun tasarımı ve analizi 2 boyutlu , 3 boyutlu ve çoklu yumuşak tutucu için gerçekleştirilmiştir.Ayrıca sistemdeki hava basıncı, geometrik değişkenler vs. gibi etkenlerin harekete olan etkilerini görmek için DOE (deneysel tasarım çalışmaları) yapılıp sonuçlar ve grafikler tezin son bölümünde paylaşılmıştır. Tez sonuçlarına göre tasarımcılar kendi sistemlerini optimize edebilirler.