Output feedback synchronization of Euler-Lagrange systems

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, -, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ELİF ÇİÇEK

Danışman: Janset Daşdemir

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu doktora çalışmasında, Euler-Lagrange sistemlerin yörünge takip senkronizasyonu için kapsamlı bir denetleyici yapısının tasarımı ele alınmıştır. Bu amaçla, belirsizlik içeren sistemler için üç farklı çıkış geri beslemeli denetim mekanizması geliştirilmiştir. Tüm denetleyici yapılarında yalnızca konum bilgisinin ölçülebildiği varsayılmış, gerçek hız hataları yerine kullanılması için yardımcı sinyal üreten doğrusal bir filtre önerilmiştir. Doğrusal filtre çıkış sinyalleri ve konum hataları, değişken zaman gecikmesi varlığında tek yönlü bir haberleşme ağı üzerinden paylaşılmıştır. Lyapunov-Krasovskii fonksiyonelleri içeren kararlılık analizi sonucunda, tasarlanan uyarlamalı denetleyicinin hata sinyallerini yarı küresel asimptotik olarak sıfıra sürdüğü gösterilmiştir. Önerilen dayanıklı denetleyici ise, hata sinyallerinin yarı küresel asimptotik olarak orijin çevresinde boyutları ayarlanabilir bir küre çevresine yakınsamasını sağlamıştır. Kartezyen uzay üzerinde kinematik açıdan fazla serbestlik derecesi içeren sistemlerin senkronizasyonu konusunda ise, geliştirilen dayanıklı denetleyicinin elemanlar arasında senkronizasyonu sağladığı gösterilmiştir. Sunulan yapıların uygulanabilirliği, benzetim ve deneysel çalışma sonuçları ile gösterilmiştir.