Otonom taşıtların yanal ve boylamsal entegre kontrolü için doğrusal olmayan öngörülü kontrolcü geliştirilmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2025

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: İSMAİL ALPERHAN BAY

Danışman: Mehmet Selçuk Arslan

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışma, otonom taşıtların en kritik bileşenlerinden olan yanal (direksiyon) ve boylamsal (hız/ivme) dinamiklerini entegre şekilde kontrol etmeyi amaçlamaktadır. Mevcut literatürde çoğunlukla ayrı ayrı ele alınan bu iki kontrol eyleminin tek bir çerçevede birleştirilmesi, özellikle yüksek hız veya keskin viraj gibi karmaşık sürüş koşullarında daha güvenli ve konforlu bir deneyim sunma potansiyeline sahiptir. Bu doğrultuda, doğrusal olmayan bir taşıt modeli kullanılarak öngörülü (predictive) bir kontrol yaklaşımı geliştirilmiş ve hem şerit takibi hem de uygun hız yönetimi aynı anda geliştirilen kontrolcü ile icra edilmiştir. Farklı yol eğrilikleri ve hız seviyelerinde gerçekleştirilen simülasyon sonuçları, önerilen yöntemin klasik tekil yanal veya boylamsal kontrol yaklaşımlarına kıyasla daha düşük takip hatası sağladığını göstermektedir. Ayrıca, dengeli ivme değişimleri ile daha iyi bir sürüş konforu sunduğu gözlemlenmiştir. Elde edilen bulgular, söz konusu entegre yöntemin ileride gerçek zamanlı uygulamalara uyarlanarak karmaşık trafik koşullarında da başarılı olabileceğini işaret etmektedir.