Robot işletim sistemi ile insansız hava araçları için GNSS veri benzetimi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı , Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2025
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: MUHAMMED OKUR
Danışman: Ufuk Sakarya
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Bu tez çalışması, İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kapalı ortamlarda test edilmesi amacıyla Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanarak Küresel Konum Belirleme Sistemi (GNSS) veri benzetimi üzerine odaklanmaktadır. İHA sistemlerinin kapalı ortamlarda test edilmesi, uydu sinyallerinin bulunmadığı bu ortamlarda önemli zorluklar ortaya çıkarmaktadır. Bu çalışma, GNSS veri benzetiminin donanım çevrim döngüsü (HIL) sistemlerinde kullanımının, bu tür ortamlarda alternatif bir çözüm sunduğunu göstermektedir. ROS ortamında tasarlanan benzetim ortamında, İHA sistemlerine ait seyrüsefer verilerinin oluşturulması için NMEA-0183 protokolü kullanılmaktadır. ROS içerisinde yer alan RViz görselleştirme aracı kullanılarak uçuş rotası planlaması yapılmakta ve konum verileri gerçek zamanlı olarak görselleştirilmektedir. Araştırmada ayrıca, benzetim ortamında Gerçek Zamanlı Kinematik (RTK) düzeltme verilerinin oluşturulabilmesi için NTRIP protokolünün kullanımı detaylı bir şekilde ele alınmaktadır. Bu sayede, İHA'nın kapalı ortamlarda gerçekleştireceği uçuşların benzetimi yapılırken, GNSS verilerinin hassas düzeltmelerle zenginleştirilmesi sağlanmakta ve bu da benzetimin daha gerçekçi ve güvenilir hale gelmesine olanak tanımaktadır. Önerilen benzetim yaklaşımı, GNSS verilerinin hassas düzeltmelerle zenginleştirilmesi, İHA'nın seyrinin harita üzerinde görselleştirilmesi ve test edilmesi gibi özellikleriyle İHA sistemlerinin performansını artırma potansiyeline sahiptir. Bu tez, ROS ve GNSS entegrasyonunun, benzetim ortamında test edilmesi sürecinde etkili bir araç olabileceğini ortaya koymaktadır.