3 Boyutlu Uzayda ve Kapalı Ortamlarda Bir Mobil Robotun Konum ve Hedef Tespiti


Öğrenci: BAN ISAM RASHID AL-BAYATI

Danışman: Serkan Kurt

Özet:

Birçok uygulamada farklı görevler için mobil robotların kulanım oranı ve etkinliği artmakta ve bu robotlar için lokalizasyon ve vücut pozisyon bilgi ihtiyacı önem arz etmektedir. İlk olarak, bir robotun koordinatlarını, bu robot ile bir dizi referans noktası arasında ölçülen mesafelere göre hesaplamak için birçok teknik önerilmiştir. Ayrıca, vücut pozisyonu ve robotun yönünü tespit etmek için ivmeölçerler ve jiroskoplar gibi dahili sensörler kullanılır. Bununla birlikte, kapalı ortamdaki engellerin ve sensörlerin sürüklenmesinin etkisi, bu tür sistemlerin uygulanabilirliğini sınırlandırmaktadır. Bu nedenle, bu çalışmada, eksik durağan noktaları telafi etmek için bir veya daha fazla robot kullanan yeni bir teknik önerilmiştir. Önerilen teknikteki robotlar, birbirlerine referans noktaları sağlayarak konumlandırma doğruluğunu geliştirmek için işbirliği yapmaktadır. Belirli bir robotun her bir hareketinin yürütülmesi sırasında, gerekli referans noktaları sağlamak için diğer robotlar sabit kalır. Robot konum değişikliğine dayalı hareketini tamamladığında, konumu diğer robotlardan toplanan sinyallerin yanı sıra, yerleşik sensörlerden hesaplanan konumlara göre güncellenir. Daha sonra, hareketini yürütmek için başka bir robot seçilir. Aday pozisyonları arasında, robotun koordinatlarını seçmek için kullanılırsa medyan işler. Sonuçlar, önerilen yöntemin, artan sayıda işbirliği yapan robotlar ile konumlandırma doğruluğunu geliştirebildiğini göstermektedir.