SİMÜLATÖR İÇİN HAREKET ALGI ALGORİTMASI GELİŞTİRİLMESİ
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2016
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Berkay Volkaner
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Vasfi Emre ÖMÜRLÜ
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Pilotların gerçek uçuş denemeleri, maliyetli ve riskli olmaktadır. Bu dezavantajları ortadan kaldırmak ve güvenli bir uçuş eğitimi verilebilmesi için uçuş simülatörleri kullanılmaktadır. Kullanılan taşıt ve şartlara göre farklı tipte simülatörler vardır. Bunlar seri veya paralel robot sistemleridir. Simülatör kullanımında amaç, görsel ortamda gerçekleşen uçuş senaryosunun, simülatörü kullanan pilotun üzerinde gerçekçi bir şekilde hissettirilmesini sağlamaktır. Bunu yapabilmek için, klasik yöntemlerle beraber insan algısını içeren kontrol yapılarına sahip yazılımlar da kullanılmaktadır. Sürüş ve uçuş simülatörleri sürücünün hissiyatı ile ilgili çalışmalar açısından kullanışlıdır. Bu nedenle, üniversiteler ve endüstriyel laboratuvarlar yeni nesil prototipler ve araç dinamiği modelleri için araştırmalar yapmaktadırlar. Trafik kazalarındaki artış birçok kamu kuruluşunu yollardaki güvenliği arttırmak amacı ile farklı taşımacılık ve araç tasarımı yapmaları için teşvik etmiştir ve sürüş simülatörleri sürüş anında insan davranışının nasıl olduğunu gerçeğe yakın bir şekilde daha iyi anlamamızı sağlayan önemli unsurlardandır. Benzer şekilde, daha yüksek bir risk unsuru taşıyan havacılık için de uçuş simülatörleri pilot eğitimleri için vazgeçilmez bir ihtiyaç haline gelmeye başlamıştır. Havacılık sektöründeki firmalar bu konudaki tasarım ve Ar-Ge çalışmalarını yoğunlaştırmışlardır. Sanal sürüşün mümkün olduğu kadar gerçek sürüşe yakın olması için simülatörün ses, sanal görsellik, kabin yapısı, dış ortamdan soyutlaştırma ve eylemsizlik etkileri ile donatılması gerekmektedir. Bu nedenle simülatör içerisindeki pilot hislerini gerçekte algılanan hisler ile en iyi şekilde benzetim yapabilecek şekilde yeniden oluşturabilmek için mobil platformlar ekranlar ile birleştirilmiştir ki bu da performansı arttırmaya ve sanal ortamı daha geniş bir şekilde gerçekleştirmeye olanak sağlamaktadır. Bu projede imalatı yapılan ve gerçek standartlara uygun şekilde hazırlanan uçuş simülatörü için hareket algı yazılımı (HAY) oluşturulmuştur. Yazılım olarak klasik ve model öngörülü hareket algı algoritması oluşturulmuştur. Model öngörülü algoritma için insan iç kulak sistemine, diğer adıyla vestibüler sistem'e (VS) ait matematiksel denklemler kullanılmıştır. İyileştirme yöntemi olarak Hildreth'in kuadratik programlama çözücüsü kullanılmıştır. Oluşturulan modeller simülatörle birleştirilip pilotlar aracılığı ile deneysel çalışma yapılmıştır. Her iki algoritma için de karşılaştırmalar yapılmıştır.