Manyetik yastıklamada görüntü işleme ile konumkontrolü
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: ENES MAHMUT GÖKER
Danışman: Kadir Erkan
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Günümüzde, gelişen imalat sanayisinde ihtiyaç duyulan temiz odalar için taşıma sistemlerinin önemi gittikçe artmaktadır. Kimyasal alanlar ve ileri teknolojiye sahip olan malzemelerin üretilmesinde ve taşınma esnasında ortamda titreşim, ses, toz gibi partiküllerin olmaması gerekmektedir. Mevcut olan taşıma sistemleri bu konularda yetersiz kalmaktadır. Bu gibi problemlerin çözümü için elektromanyetik kuvvetler kullanılarak taşıyıcının temassız bir şekilde havada askıda kalmasını sağlayan manyetik levitasyon teknolojisi geliştirilmiştir. Bu taşıma sistemleri mekanik temassız bir şekilde çalıştığından, sürtünme ve aktarım mekanizmaları kayıpları olmadığı için hareket halinde yüksek enerji tüketiminin önüne geçilerek enerji verimliliği sağlamaktadır. Ayrıca taşıma işlemlerinde yüksek hassasiyetli hareket kabiliyeti ve konumlama yapılabilmesine olanak sağlanmaktadır. Birden fazla taşıyıcının aynı platformda kullanılması durumunda ise taşıyıcıların yerlerinin tespit edilmesi ve istenilen konumlara gönderilmesi için kamera teknolojisinin kullanılması önem arz etmektedir. Bu çalışmada konveksiyonel 4 kutuplu taşıyıcı sistem yerine yeni artı tipli 4 kutuplu elektromıktanıs ve sabit mıknatıslı karma yapılı taşıyıcı sistem kullanılmıştır. Konveksiyonel 4 kutuplu taşıyıcı sistemi 4 parçadan oluşurken artı tipli 4 kutuplu taşıyıcı sistem 2 parçadan oluşmaktadır. Doğrusal motor ile birlikte kullanılarak doğrusal hareket temassız bir şekilde sağlanmaktadır. Taşıcı sistem yapısı gereği kararsızdır, kararsızlığın giderilmesi için aktif kontrolör tasarlanmıştır. Modele dahil edilmeyen ya da doğrusal olmayan karakteristiğin ihmal edilen etkilerinin çalışan sistem üzerinde giderilmesi ve performansında iyileştirilmeler yapılması için farklı kontrolörler tasarlanmış, benzetim çalışmaları ve deneysel çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Taşıyıcı sistemin doğrusal hareketi için hız ve konum kontrolörleri tasarlanmış ve benzetim çalışmaları yapılmıştır. Deneysel sistemde tasarlanan kontrolörler uygulanarak görüntü işleme ile taşıyıcının konum kontrolü yapılmıştır.