Üç boyutlu uzayda çok yöneticili mobil robotlar ile sürü hareketi planlaması
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2020
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: ZÜLAL TOSUNOĞLU
Danışman: Serkan Kurt
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Bu çalışmada üç boyutlu uzayda çok yöneticili bir yöntem ile mobil robotların ortak hareketi ve sürekli kalibrasyon ile optimum konum belirlenmesi sağlanmıştır. Mobil robotların bilinen bir hedef görevi tamamlaması süresince izlemesi gereken uygun yolların belirlenmesi üzerine çeşitli Sürü Zekası (SZ) algoritmaları incelenmiştir. İncelenen bu algoritmalardan yola çıkılarak Örümcek Maymun Optimizasyon (ÖMO) algoritmasının hedeflenen optimum yol belirleme metodolojisine uygun olduğu görülmüştür. Çoklu mobil robotların kullanım alanlarının genişlemesi ile belirlenen optimum yol boyunca senkronize paralel hareketi sırasında birbirine göre konum belirlemesi ve mobil robotların birbiri ile sürekli iletişimde olması hedef görevin başarılı şekilde tamamlanması açısından kritik hale gelmiştir. Bahsedilen kritik konulara çözüm geliştirmek amacıyla belirli bir hedefe sahip ve belirli bir rota içerisinde senkronize paralel hareket eden çoklu mobil robotların üç boyutlu uzayda birbirine göre konumunun matematiksel olarak modellenmesi ve bu konumdaki hata miktarının kalibre edilmesi üzerine çalışılmıştır. Matematiksel olarak modellenen üç boyutlu konumdaki hata miktarının kalibrasyonu mobil robotların GPS verileri ve sözde ters matrisine göre hesaplanan konum bilgisi ile ifade edilmiştir. Mobil robotların birbiri ile sürekli halde iletişimde olması ve birbirlerini belirlenen ortam sınırları içerisinde kaybetmemeleri için alınan sinyal gücü göstergesi (RSSI-received signal strength indication) bilgilerinden yararlanılmıştır.