Nesne takipli otonom robot prototipi tasarımı

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: YUNUS EMRE BAYGELDİ

Danışman: Lale Özyılmaz

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada bilgisayarla görme tabanlı bir prototip robotun istenen renkteki nesneyi tanıyarak takip etmesi amaçlanmıştır. Otonom araçlar konusunda prototip olması planlanan robot gelecek çalışmalar için temel olması amacıyla tasarlanmıştır. Tasarlanan robotun güvenlik, keşif, gözlem alanının yanısıra askeri malzeme taşıma uygulamaları, doğal afetlerde tanımlanacak bölgeye insansız ulaşabilme amaçları için yapılacak çalışmalarda da kullanılabilmesi için özelleştirilebilir olması amaçlanmıştır. Diğer çalışmalara nazaran algılayıcı donanım olarak sadece kamera kullanılması amaçlanmıştır. Robot, sadece kamera kullanılarak diğer mesafe veya renk algılayıcı sensörlere ihtiyaç duymadan yaklaşma mesafesini ayarlayabilecek algoritmaya sahiptir. Tasarlanan robot için yapılan çalışmalar yazılım tasarımı ve kodlanması, donanım tasarımı ve gerçeklenmesi, mekanik olarak şasinin tasarlanarak üç boyutu yazıcı ile oluşturulması olarak üç farklı disiplin çalışmasını içerir. Donanım için Raspberry Pi tek kart bilgisayarın yanısıra motor sürücüsü olarak L298N ve devre izolatörü olarak TLP281-4 optokuplör kullanılmış. Motor olarak redüktörlü DC motorlar seçilmiştir. Yazılım kısmında ise Raspberry Pi üstünde çalışan Raspbian İşletim Sistemi'ne kurulan OpenCV kütüphanesi ve Python yazılım dili kullanılmıştır.