Hava araçlarında hassas hedefleme amacıyla gimbal sistemi geliştirilmesi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, -, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2023
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: MUHAMMET FURKAN LEVENT
Danışman: Vasfi Emre Ömürlü
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Hızla gelişen insansız araç teknolojileriyle beraber, bütünleşmiş görüntüleme sistemleri de gelişmektedir. Özellikle insansız hava araçları ile yapılan görüntüleme uygulamalarında hava aracının hareketlerinin kamera üzerindeki etkisini gidermek için gimbal mekanizmaları kullanılmaktadır. Sistem merkezinde kamera olan iç içe geçmiş hareketli eksen takımlarından oluşmaktadır. Kameranın hedef yönelim açıları sensörler yardımı ile hesaplanır. Ardından aktüatörlere komut olarak uygulanır. Böylece gimbalin görsel hedef takibi sağlanır. Literatürdeki çalışmalar genel olarak küresel konumlama sistemi ve ataletsel ölçüm ünitesi verisi kullanarak kameranın belirlenen koordinata kilitlenmesi sağlanmaktadır. Bu yöntem sistem için küresel konumlama sinyaline bağımlılık oluşturmaktadır. Bunun yanında küresel konumlama verisinin doğruluğu düşüktür ve sürekli olarak güncel harita verisine ihtiyaç duyulmaktadır. Buradan yola çıkarak, bu tezde, küresel konumlama verisi kullanmadan görüntü işleme ve ataletsel ölçüm ünitesi verileri ile hedef takibi yapan gimbal sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistem çift kademeli gimbal mekanizmasına sahiptir. Bu yönü ile dış gimbalin kaba yönelimi, iç gimbalin ise hassas yönelimi sağlaması hedeflenmektedir. Sistem, küresel konumlama verisinden elde edilen düzlemsel hareket verisini görüntü işleme yöntemi ile kendisi üretmektedir. Bu yönü ile dışarıdan yardımcı sinyale ihtiyaç duymadan kendi kendine ve daha doğru şekilde çalışması amaçlanmaktadır.