Metal yüzeylerde duvar tırmanışı için iki tekerlekli diferansiyel sürüşlü gezgin robot tasarımı, benzetimi ve kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2024

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: HÜRCAN SAMET ÇAKIR

Danışman: Claudıa Fernanda Yaşar

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tez çalışmasında, metal yüzeylerde duvar tırmanışı gerçekleştirebilen iki tekerlekli diferansiyel sürüşlü bir gezgin robotun tasarımı, benzetimi ve kontrolü ele alınmıştır. Çalışmanın temel amacı, özellikle insanların yer almasının tehlikeli ve zorlu olduğu ortamlarda etkin bir şekilde görev yapacak bir gezgin robot için tasarım, benzetim ve kontrol çalışmaları gerçekleştirmektir. İki tekerlekli diferansiyel sürüşlü robotun tahrik sistemi için doğru akım (DA) motorları kullanılmıştır. DA motorlarına etkiyen sürtünme kuvveti gibi harici bozucular da dikkate alınarak motorun hız kontrolü üzerine analizler yapılmıştır. Robotun temel kontrol yöntemi olarak model öngörülü kontrol (MÖK) ve uyarlanabilir model öngörülü kontrol (UMÖK) kullanılmış, bu kontrolörlerin parametrelerini belirlemek için analizler gerçekleştirilmiş ve kontrolörlerin çeşitli sürtünme kuvvetleri altındaki performansı değerlendirilmiştir. Robotun benzetiminde, gerçek dünya koşullarını olabildiğince yansıtmak amacıyla geliştirilmiş ve çeşitli bozucuların bulunduğu test senaryolarında performansı analiz edilmiştir.