Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Caner Çopur
Danışman: Vasfi Emre Ömürlü
Özet:
Bu çalı¸smada klasik dört rotorlu bir insansız hava aracının MATLAB/Simulink
ortamında modellenip daha sonra gerçek araç üzerine uygulanan ˙Integral-Geri
Adımlamalı kontrolüne ait sonuçlar sunulmu¸stur. Sistem simülasyon modeli Simulink
blokları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Sistemin do˘grusal olmayan dinamik modeli
Newton denklemleri yardımıyla elde edilmi¸stir.
Dört rotor sistemi yüksek mertebede, do˘grusal olmayan dinamik denklemlere sahiptir.
Bu çalı¸smada do˘grusal olmayan sistemin stabilizasyon ve pozisyon kontrolü için
˙Integral-Geri Adımlama yöntemi kullanılmı¸stır. Hava aracı kontrolü için 6 adet
denklem mevcuttur. Her bir denklem 3 tane katsayı içerir. Böylelikle kontrol
denklemleri için toplam 18 tane katsayı bulunmalıdır ve bu katsayılar araç a˘gırlı˘gı,
motor kapasitesi, boyutlara, vs. göre de˘gi¸smektedir. Katsayılar kontrol açısından kritik
öneme sahiptir. Katsayılar ne kadar uygun seçilirse kontrol edilen sistemin cevabı o
kadar iyi olur. Bu çalı¸smada sisteme iki farklı sayısal yöntem uygulanmı¸stır. Bunlardan
bir tanesi Parça Sürü Optimizasyonu (PSO) di˘geri “Nelder-Mead” metodudur. Her
iki algoritma da iteratif ¸sekilde çalı¸sır ve verilen fonksiyonun genel minimum ya da
maksimum de˘gerini bulmayı hedefler. Bu çalı¸smada öncelikle makul sayıda iterasyon
ile PSO uygulanarak bulunan katsayılar Nelder-Mead metodu için ba¸slangıç de˘geri
olarak kullanılmı¸stır. Sonunda çıkan de˘gerler modele uygulanmı¸stır.
Bütün parametrelerin bulunmasından sonra kontrol denklemleri Arduino kartına
aktarılmı¸s ve gerçek sistemin stabilizasyon kontrolü sa˘glanmı¸stır.