Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2021
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Bilal GÖRMÜŞ
Danışman: Hakan Yazıcı
Özet:
Bu yüksek lisans tezinde, odaklanılan yöneten/yönetilen alt sistemin kütle ve sönüm katsayılarında politopik tipte parametrik belirsizlikler olan iki yönlü teleoperasyon sistemi için dayanıklı durum-geri beslemeli H-sonsuz kontrolörü önerilmiştir. Önerilen yeni tasarım yöntemi, dayanıklı kararlılık ile başarılı referans izleme ve kuvvet yansıması performansı sağlar. İki performans hedefi ve dayanıklı kararlılık gerekliliği birbiriyle ödünleştiğinden, iki yönlü teleoperasyon sisteminin kontrolü çok amaçlı bir probleme dönüşür. Bu kontrol problemi, kontrol stratejisinin pratikte uygulanabilirliğini azaltan tutuculuğa neden olur. Önerilen yöntem, genişlemiş doğrusal matris eşitsizlikleri ile tutuculuğu azaltır. Ayrıca önerilen yöntemle karşılaştırmak için standart doğrusal matris eşitsizliğine dayalı politopik tipte dayanıklı kontrolör tasarlanmıştır. Benzer şekilde politopik tipte kontrolörlerle karşılaştırmak için, normu sınırlı tipte belirsizlikler hem standart hem de genişletilmiş dayanıklı H-sonsuz kontrolör tasarımlarında kullanılmıştır. Tek serbestlik dereceli belirsiz iki yönlü teleoperasyon sisteminin sayısal benzetim sonuçları, genişletilmiş doğrusal matris eşitsizliği temelli H-sonsuz kontrolünün, standart H-sonsuz kontrole kıyasla daha düşük H-sonsuz normu karşıladığını göstermektedir. Dahası önerilen yöntemin, zorlayıcı normu sınırlı ve politopik tipte parametre belirsizliklerine rağmen performans hedeflerine ulaşmada çok başarılı olduğu görülmektedir. Ayrıca politopik tip belirsizlikler için H-sonsuz kontrolü, normu sınırlı belirsizlikler için H-sonsuz kontrolünden daha yüksek belirsizlik sınırını karşılar.