Pan ve tilt sistemi için farklı kontrolcü tiplerinin performans ve kontrol eforu açısından karşılaştırılması

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, KONTROL VE OTOMASYON MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2025

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: EFE YAZICI

Danışman: Yavuz EREN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Pan–tilt sistemi dogrusal olmayan bir dinami ˘ ge sahiptir ve bu durum sistemin ˘ hassas bir ¸sekilde kontrol edilmesini zorla¸stırmaktadır. Bu çalı¸smada, sistemin hem dogrusal olmayan hem de do ˘ grusal hale getirilmi¸s matematiksel modelleri ˘ elde edilmi¸stir. Dogrusal model temel alınarak Oransal–Türev (PD) ve Lineer Kare ˘ Regülatör (LQR) denetleyiciler tasarlanmı¸s ve her iki model üzerinde test edilmi¸stir. Denetleyicilerin performansı, sistem cevabı, kontrol eforu ve uygulanabilirlik açısından degerlendirilmi¸stir. Do ˘ gruluk artırmak amacıyla, yerçekimi etkisi modele ˘ dahil edilerek kontrol yapısında telafi edilmi¸stir. MATLAB ortamında PD, LQR ve ileri beslemeli (feedforward) denetleyici yapılarına ait kazançlar optimize edilerek benzetimler gerçekle¸stirilmi¸stir. Çalı¸smanın geni¸sletilmi¸s kısmında, sistem kararlılıgını artırmak ve durum kestirimi sa ˘ glamak amacıyla Lyapunov tabanlı ˘ dogrusal olmayan bir denetleyici ve Yüksek Kazançlı Gözleyici (High-Gain ˘ Observer, HGO) tasarlanmı¸stır. Elde edilen dogrusal ve do ˘ grusal olmayan denetim ˘ yapılarının etkinlik ve dayanıklılık açısından kar¸sıla¸stırmalı analizi yapılmı¸stır.