Kule sistemleri yükseliş ekseninin akıllı algoritmalarla dinamik olarak modellenmesi ve kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: AHMET CAN CECELOĞLU

Danışman: Tülay Yıldırım

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışma kapsamında, yüksek hassasiyet ile çalışan kule silah sistemleri (taret) yükseliş ekseninin modellenmesi ve kontrolü ele alınmıştır. Yapılan çalışmalarda; taret yükseliş ekseni üzerine birden çok modelleme yaklaşımı ve kontrol tasarımları gerçekleştirilmiştir. Her bir çalışmanın ana amacı, belirsiz dış bozucular altında kararlı yapıda kalması ve stabilizasyon hassasiyet değerlerinin en optimal sonuçları vermesini sağlamaktır. Son yıllarda araştırma - geliştirme faaliyetlerinin tüm alanlarda artmasıyla birlikte, özellikle kontrol ve yazılım alanındaki etkileşimler sonucu ortaya çıkan akıllı algoritmalar, birden çok sistemde etkili sonuçlar vermiştir. Bu çalışmada mevcut PID kontrolcüsü ile kıyaslanabilir olarak; Yapay Sinir Ağları ve Bulanık Mantık algortimaları sonucu en optimal sonuçları veren PID katsayıları için adaptif kontrolcüler tasarlanmış, model üzerinde ve gerçek zamanlı sistem üzerinde uygulanmıştır. Ele alınan model, matematiksel durum uzay denklemlerden yararlanılarak oluşturulmuştur. Uygulama modeli MATLAB/Simulink kullanılarak modellenmiş olup, "Neural Network" ve "Fuzzy Logic" araç kutuları kullanılmıştır. Gerçek zamanlı kontrol için kullanılan 'Single Board Computer', MATLAB destekli xPC Target modülü ile kullanılmış olup, sistem ile olan veri alışverişinde CAN-BUS ve Ethernet (UDP) haberleşme arayüzleri kullanılmıştır.