Mikro-robot kolu dizaynı, üretimi ve görsel geri besleme ile temassız manipülasyonu
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2016
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Ayşe İlginoğlu
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Hüseyin ÜVET
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Son zamanlarda kablosuz ve milimetre seviyesinden daha hassas manevra edilebilen, umut vadeden mikro ve nano cihazlar üretilmektedir. Bu cihazlar çok küçük ve kontrolsüz olduklarından akışkan sistemler içerisinde mikro objeler üzerinde işlem yapmaya olanak sağlamaktadır. Ayrıca yüksek hızlarda çalışıp, kısa zamanda pek çok işlem yükünü kaldırabilmekte ve böylece birçok alanda yararlı bir şekilde kullanılabilmektedirler. Bu alandaki potansiyel uygulamalara bakılırsa, mikro-mekanik bileşenler ile bütünleşik sistemler oluşturan ve mikro objeler üzerinde çalışan mikro-robotların kullanıldığı görülür. Bu tez çalışmasında sağlık sektöründe sıkça kullanılan mikro robot kolların üzerine alternatif bir yöntem geliştirilmesi üzerine çalışılmıştır. Dizayn-simülasyon, üretim ve deney düzeneği olarak 3 farklı aşaması olan bu çalışmada sonuç olarak 2 farklı deney düzeneği kurulmuş ve elde edilen sonuçları karşılaştırma imkanı bulunmuştur. Çalışmamızda literatürde ilk kez sıvıda kaldırma kuvveti ile levitasyon tekniği kullanılarak bir mikro robot kolunun hareketi üzerine çalışmalar yapılmıştır. Böylece sıvı dolu bir kap içerisindeki mikro robot kolunun yüzeyle etkileşimi kesilerek sürtünme en aza indirilebilmiştir. Çalışmamda ayrıca robot kolunun çeşitli geri besleme yöntemleri ile yüksek hassasiyette hareket kontrolü araştırılmıştır. Geliştirilen ve geliştirilmekte olan geri besleme algoritmaları ile mikroakışkan-çip içeresinde tam sistem otomasyonu sağlanması hedeflenmektedir. Mevcut kontrolcü geliştirilerek ve farklı kontrol yöntemleri kullanarak daha iyi sonuçların alınması gelecek çalışmalar arasında yer almaktadır.