Research Information System
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 2018), Kayseri, Turkey, 12 - 14 September 2018, pp.106-110
A cascaded nonlinear controller design procedure is
presented for ball and plate system. The designed controller
consists of inner and outer loop controllers separately for
both axes. In the controller design procedure, the inner loop
controller provides the tracking of a trajectory by the plate
while the outer loop controller generates the reference trajectory
for the plate with respect to the command input for the ball.
Linear dynamics is obtained in the closed loop system with the
control structure. The designed control scheme is implemented
experimentally to validate the success of the controllers and the
results are presented.
Top-plaka sistemi için kaskad yapıya sahip bir doğrusal olmayan kontrolcü tasarımı sunulmaktadır. Tasarlanan
kontrolcü her bir eksen için ayrı ayrı birer iç ve dış döngüden
oluşmaktadır. Kontrolcü tasarım prosedüründe, iç döngü
kontrolcüsü bir yörüngenin plaka tarafından takip edilmesini
sağlarken, dış döngü kontrolcüsü ise top konumu için verilen referans sinyallere göre plakanın takip edeceği bu yörüngeyi üretmektedir. Tasarlanan kontrolcü ile birlikte
kapalı çevrim sistem doğrusal dinamiklere sahip olmaktadır. Önerilen kontrolcü yapısı için kontrolcünün başarımını
doğrulamak üzere gerçekleştirilen deneysel çalışmaların sonuçları sunulmaktadır.