Design and Implementation of Nonlinear Cascaded Controller for Ball and Plate


Creative Commons License

Şen B. , Türker T.

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 2018), Kayseri, Turkey, 12 - 14 September 2018, pp.106-110

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Kayseri
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.106-110

Abstract

A cascaded nonlinear controller design procedure is presented for ball and plate system. The designed controller consists of inner and outer loop controllers separately for both axes. In the controller design procedure, the inner loop controller provides the tracking of a trajectory by the plate while the outer loop controller generates the reference trajectory for the plate with respect to the command input for the ball. Linear dynamics is obtained in the closed loop system with the control structure. The designed control scheme is implemented experimentally to validate the success of the controllers and the results are presented.

Top-plaka sistemi için kaskad yapıya sahip bir doğrusal  olmayan kontrolcü tasarımı sunulmaktadır. Tasarlanan kontrolcü her bir eksen için ayrı ayrı birer iç ve dış döngüden oluşmaktadır. Kontrolcü tasarım prosedüründe, iç döngü kontrolcüsü bir yörüngenin plaka tarafından takip edilmesini sağlarken, dış döngü kontrolcüsü ise top konumu için verilen referans sinyallere göre plakanın takip edeceği bu yörüngeyi üretmektedir. Tasarlanan kontrolcü ile birlikte kapalı çevrim sistem doğrusal dinamiklere sahip olmaktadır. Önerilen kontrolcü yapısı için kontrolcünün başarımını doğrulamak üzere gerçekleştirilen deneysel çalışmaların sonuçları sunulmaktadır.