İki Tekerlekli Diferansiyel Sürüşlü Bir Gezgin Robot için Doğrusal Model Öngörülü Hız Kontrolör Tasarımı
OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI (TOK2023), İstanbul, Türkiye, 14 - 16 Eylül 2023, ss.360-365, (Tam Metin Bildiri)
- Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
- Basıldığı Şehir: İstanbul
- Basıldığı Ülke: Türkiye
- Sayfa Sayıları: ss.360-365
- Yıldız Teknik Üniversitesi Adresli: Evet
Özet
Bu çalışmada, doğru akım motorlarını kullanan iki tekerlekli
diferansiyel sürüşlü bir gezgin robot için doğrusal model
öngörülü hız kontrolörü geliştirilmesi amaçlanmıştır. Sistem,
robotun ters kinematik dönüşümünü kullanmakta olup doğrusal
ve açısal hız referanslarını üretmektedir. Çalışmada doğru akım
motorlarının dinamikleri dikkate alınmış, gerçekçi bir durumu
temsil etmek için statik Coulomb sürtünmesi ve doygunluk
modelleri dahil edilmiştir. MATLAB/Simulink Simscape
kullanılarak sistemin benzetimi yapılmış ve robotun çalışma
alanının sanal arayüzü kullanılmıştır. Bu çalışmada, oransal
integral ve model öngörülü kontrol hız kontrolörlerinin
çıktılarını karşılaştırmak için sistemin kontrol performans
grafikleri elde edilmiştir. Her iki sistemi karşılaştırmak ve
kontrol performanslarını doğrulamak için giriş-çıkış hız
yanıtları, hata sinyalleri ve kontrol sinyalleri kullanılmıştır.