Research Information System
Uluslararası Bilimsel Alanlarda Yenilikler Sempozyumu , Antalya, Turkey, 7 - 08 June 2024, pp.1-6, (Full Text)
Bu makalede, dört pervaneli bir insansız hava aracı (DPİHA) için tasarlanan duruş ve yükseklik kontrolörlerinin
parametrelerinin optimizasyonunu gerçekleştirilmiştir. PID kontrolörlerinin uygun parametrelerinin belirlemek için Ziegler
Nichols (ZN) Yöntemi, Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) ve Gradyan (GD) Yöntemi uygulanmıştır. DPİHA kontrolörlerinin
bu 3 yöntemle kazanç değerleri optimizasyon teknikleri ile hesaplanarak diğer PID kontrolcü tasarımlarına göre karşılaştırma
yapılmıştır. Sunulan çalışmada ZN tasarımının simülasyon sonuçlarında yüksek aşma ve yerleşme süresi gözlemlenmiştir.
Ayrıca GD ve PSO yöntemlerinde yerleşme süresinde %6, aşım değerlerinde %0,8 fark ile iki yöntemin birbirlerine yakın
performansa ulaştığı gösterilmiştir. Bunun yanında GD, aşma değeri açısından en iyi sonuçlara ulaşmıştır. Sonuçlar
değerlendirildiğinde optimize edilmiş PID denetleyici parametrelerinin standart PID denetleyiciye göre yerleşim süresinde
%53.9, aşım değerlerinde %91.94 daha doğru kontrol ve stabilite sağlayarak DPİHA uçuş performansını iyileştirdiği
söylenebilmektedir. Sunulan metotla birlikte optimize edilen kontrolcü katsayılarının uçuş deneyimini ve kontrolcü
performanslarını geliştirebildiği kanıtlanmaktadır.