Dört Pervaneli İnsansız Hava Araçlarında PID Kazanç Optimizasyonu

Uluslararası Bilimsel Alanlarda Yenilikler Sempozyumu , Antalya, Türkiye, 7 - 08 Haziran 2024, ss.1-6

Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
Basıldığı Şehir: Antalya
Basıldığı Ülke: Türkiye
Sayfa Sayıları: ss.1-6
Yıldız Teknik Üniversitesi Adresli: Evet

Özet

Bu makalede, dört pervaneli bir insansız hava aracı (DPİHA) için tasarlanan duruş ve yükseklik kontrolörlerinin parametrelerinin optimizasyonunu gerçekleştirilmiştir. PID kontrolörlerinin uygun parametrelerinin belirlemek için Ziegler Nichols (ZN) Yöntemi, Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) ve Gradyan (GD) Yöntemi uygulanmıştır. DPİHA kontrolörlerinin bu 3 yöntemle kazanç değerleri optimizasyon teknikleri ile hesaplanarak diğer PID kontrolcü tasarımlarına göre karşılaştırma yapılmıştır. Sunulan çalışmada ZN tasarımının simülasyon sonuçlarında yüksek aşma ve yerleşme süresi gözlemlenmiştir. Ayrıca GD ve PSO yöntemlerinde yerleşme süresinde %6, aşım değerlerinde %0,8 fark ile iki yöntemin birbirlerine yakın performansa ulaştığı gösterilmiştir. Bunun yanında GD, aşma değeri açısından en iyi sonuçlara ulaşmıştır. Sonuçlar değerlendirildiğinde optimize edilmiş PID denetleyici parametrelerinin standart PID denetleyiciye göre yerleşim süresinde %53.9, aşım değerlerinde %91.94 daha doğru kontrol ve stabilite sağlayarak DPİHA uçuş performansını iyileştirdiği söylenebilmektedir. Sunulan metotla birlikte optimize edilen kontrolcü katsayılarının uçuş deneyimini ve kontrolcü performanslarını geliştirebildiği kanıtlanmaktadır.