Holonomik Robot ile Dar Alanlarda Gezinim


Baygül F., Uslu E. , Çakmak F. , Altuntaş N. , Amasyalı M. F. , Yavuz S.

Türkiye Robotbilim Konferansı 2019, ToRK2019, İstanbul, Türkiye, 26 - 28 Haziran 2019, ss.16-21

  • Basıldığı Şehir: İstanbul
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.16-21

Özet

Çalışmanın amacı ROS işletim sistemi bulunduran holonomik sürüş dinamiğine sahip bir robotun dar alanlarda otonom navigasyonunu sağlayacak sistemi geliştirmektir. Çalışma kapsamında literatür araştırmaları yapılmış ve holonomik navigasyon ve engel kaçınımı paketlerine rastlanmıştır. Fakat mekanum teker ile navigasyon yapan bir pakete ve aynı anda dar alanlarda holonomik navigasyon yapan bir metod olmadığı görülmüştür. Bu çalışmanın avantajları holonomik bir robot ile daha serbest hareket edebilmek ve aynı anda dar alanlarda holonomik navigasyon yapabilmektir.

Holonomik sürüş, mekanum teker, navigasyon, dar alan, engel kaçınımı


The main purpose of this study is to develop a ROS compatible system that will enable a holonomic robot to navigate in narrow spaces. In addition the robot can generate 2D map of the environment simultaneously while navigating. Literature review reveals several holonomic navigation packages and  obstacles avoidance packages. Implementation of holonomic navigation in narrow space with use of mechanum wheels is rarely studied. The advantage of this study is to make more flexible movements by increasing the degree of freedom by using a holonomic robot and navigation in narrow spaces at same time.

Holonomic drive, mecanum wheel, navigation, narrow spaces, obstacle avoidance