Akademik Veri Yönetim Sistemi
4. ULUSLARARASI MUHENDİSLİK MİMARLIK VE TASARIM KONGRESİ, İstanbul, Türkiye, 23 - 24 Nisan 2019, ss.767-776
İnsanoğlunun yapmış olduğu teknoloji ürünlerinin içinde taşıtlar büyük bir öneme sahiptir. İcat edildikleri
günden itibaren sürekli bir değişim ve gelişim içinde olan taşıtlar, farklı ihtiyaçlar doğrultusunda bu gelişime
devam etmektedir. Taşıt teknolojisi konfor, hız, güvenlik, sağlamlık gibi ihtiyaçlardan dolayı sürekli bir araştırma
konusu olmuştur. Taşıtların insan hayatını kolaylaştırma etkisi olmasının yanında kalabalıklaşan toplumlarla
beraber çeşitli problemlere sebep olduğu da bilinmektedir. Bu problemlere örnek olarak hava kirliliği,
trafik kazaları, kalabalık şehirlerdeki trafik sıkışıklığı gösterilebilir. İnsan hayatının vazgeçilmezi haline gelen
taşıtlardan kaynaklı sorunlara çözüm ve taşıtları geliştirmeye yönelik bilimsel çalışmalar devam etmektedir.
Geleneksel dört tekerlekli taşıt yapısından farklı olarak, 2 tekerlekli ve 3 tekerlekli taşıtlar da mevcuttur. 2
tekerlekli taşıtların küçük boyutlu olması, trafik problemini azaltıcı ve park sorununu giderici ekileri sebebi ile
kullanımı günümüzde önem kazanmıştır. Bu çalışmada iki tekerlekli taşıt modelinin denge problemine çözüm
olarak jiroskop tasarımı sunulmuştur. Jiroskop-taşıt için matematiksel model oluşturularak kutup yerleştirme
yöntemi ile tasarlanan kontrolör ile doğrusal karesel düzenleyici [linear quadratic regulator (LQR)] kontrolör
performans açısından birbiri ile kıyaslanmıştır. Amaç, jiroskobun devinim açısına göre daha iyi performans
sunan kontrol stratejisini belirlemektir. MATLAB ortamında yapılan simülasyon çalışmaları, jiroskop devinim
açısı ile oluşan devrilmeye ters yönde torkun iki tekerlekli taşıtı dengelediği gösterilmiştir. Bunun yanında
simülasyon sonuçları tasarlanan kontrolörlerin taşıt sistemini başarıyla kontrol edebildiğini de göstermektedir.
Sonuç olarak jiroskop ile iki tekerlekli taşıt dengelemenin mümkün olduğu ve kutup yerleştirme yöntemi ile
tasarlanan kontrolörün daha iyi performans gösterdiği sunulmuştur.