Akademik Veri Yönetim Sistemi
ELEKTRİK-ELEKTRONİK ve BİYOMEDİKAL MÜHENDİSLİĞİ KONFERANSI, Bursa, Türkiye, 24 - 26 Kasım 2022, ss.1-5
Bu çalışma, RRR tipinde bir robot manipülatörünün (Geomagic Touch Phantom Omni) bilgisayar ortamında üretilen referans sinyalini takip etmesini sağlayan kontrolör yapısının tasarımını içermektedir. Uygulanan kontrol mekanizması hesaplanmış tork kontrol yöntemi olarak bilinen doğrusal olmayan bir kontrol yapısıdır. Çalışmanın deneysel kısmında veriler veri aktarım ünitesi kullanılmadan, PhanTorque kütüphanesi yardımıyla MATLAB/Simulink ortamına gerçek zamanlı olarak aktarılmıştır. Yapılan analiz sonucunda sistem hata dinamiğinin asimptotik kararlı olduğu ve kapalı çevrim sistemi içerisindeki tüm sinyallerin sınırlı olduğu gösterilmiştir. Tasarlanan kontrolör yapısı ötelenmiş sinüs dalgası seklindeki yüksek ve düşük frekanslı referans sinyalleri ile test edilmiştir. Önerilen yöntemin uygulanabilirliği ve performansı benzetim çalışmaları ve deneysel sonuçlar ile desteklenmiştir.
In this study, we present the design method of the controller structure that enables an RRR type robot manipulator (Geomagic Touch Phantom Omni) to follow the reference signal generated in the computer environment. The applied control mechanism is a non-linear control structure known as the computed torque control method. In the experimental part of the study, the data were transferred to the MATLAB/Simulink environment in real time with the help of the PhanTorque library, without using data acquisition unit. The analyzes show that the error system dynamics is asymptotically stable and all signals in the closed loop system are bounded. The proposed control structure has been tested with high and low frequency reference signals in the form of shifted sine waves. The feasibility and the performance of the proposed method has been shown by simulation and experimental studies.