Akademik Veri Yönetim Sistemi
Otomatik Kontrol Ulusal Konferansı (TOK 2025), Samsun, Türkiye, 18 - 21 Eylül 2025, ss.1-6, (Tam Metin Bildiri)
Pan–tilt sistemi doğrusal olmayan bir dinamiğe sahiptir ve bu durum sistemin hassas bir ¸sekilde kontrol edilmesini zorlaştırmaktadır. Bu çalışmada, sistemi hem doğrusal olmayan hem de doğrusal hale getirilmiş matematiksel modelleri elde edilmiştir. Doğrusal model temel alınarak Oransal–Türev (PD) ve Lineer Kare Regülatör (LQR) denetleyiciler tasarlanmı¸s ve her iki model üzerinde test edilmiştir. Denetleyicilerin performansı, sistem cevabı, kontrol eforu ve uygulanabilirlik açısından değerlendirilmiştir. Doğruluk artırmak amacıyla, yerçekimi etkisi model dahil edilerek kontrol yapısında telafi edilmiştir. MATLABTM ortamında PD, LQR ve ileri beslemeli (feedforward) denetleyici yapılarına ait kazançlar optimize edilerek benzetimler gerçekleştirilmiştir.