Anahtarlamalı Model Öngörülü Kontrol ile Otonom Bir Aracın Şerit Değiştirme Problemi


Creative Commons License

Cantürk O., Kudun E., Eren Y.

TOK'2019 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Muğla, Türkiye, 11 - 14 Eylül 2019, ss.175-179

  • Basıldığı Şehir: Muğla
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.175-179

Özet

Otonom araç teknolojilerinin geliştirilmesinde, sensör

yetersizlikleri veya veri eldesinin pahalıya mal olması sebebiyle

tam durum geri beslemeli konfigürasyonlar yerine çıkış geri

beslemeli kontrol teknikleri sıklıkla kullanılmaktadır. Çıkış geri

beslemeli yaklaşımlar içinde model öngörülü kontrol (MPC)

yaklaşımı dinamik bir optimizasyon ve dinamik kontrol

öngörüsü ihtiva etmesi bakımından ve performans açısından

tercih edilebilir bir seçenek olarak kabul edilmektedir. Bu

çalışmada, daha önce sabit yol şartları için çözülmüş şerit

değiştirme problemi için, anahtarlamalı yapıda MPC ile değişen

zemin şartlarında kontrolcü performansı test edilmiştir.

Çalışma MATLAB/Simulink ortamında gerçekleştirilmiş olup

sensör realizasyonları ele alınmamıştır.

Developments of the autonomous vehicle technologies, output

feedback control techniques has been prefered instead of full

state feedback configurations due to inadequacy of the sensors

or expensive solutions for obtaining the relevant signals. Model

predictive control has been preferred appropriate output

feedback controller option and it provides some favorable

features of dynamic optimization and dynamic control

prediction horizon. In this study, lane change problem which

has already been solved for stable ground conditions, has been

handled for unstable conditions by switching MPC and the

performance has been evaluated. The study has been realized in

MATLAB/Simulink and the real time realization of the sensors

has not been considered.