İntegral Etkili Dayanıklı Geri Adımlamalı Kontrolcü ile Bir İHA Sisteminin Konum ve Yönelim Kontrolü
26. Otomatik Kontrol Ulusal Konferansı, Samsun, Türkiye, 18 - 21 Eylül 2025, ss.247-252, (Tam Metin Bildiri)
- Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
- Basıldığı Şehir: Samsun
- Basıldığı Ülke: Türkiye
- Sayfa Sayıları: ss.247-252
- Yıldız Teknik Üniversitesi Adresli: Evet
Özet
Bu çalışmada, dört pervaneli bir insansız hava aracı (İHA) için iki farklı integral etkili dayanıklı geri adımlamalı kontrolcü tasarımı sunulmaktadır. Klasik geri adımlamalı kontrolcü kontrol sinyali ile eşleşen sabit bilinmeyen sapmaların üstesinden gelememektedir ve performans azalması ve kararlı hal hatası olarak bunun etkileri karşımıza çıkmaktadır. Tasarımı sunulan iki farklı dayanıklı geri adımlamalı kontrol yöntemi bu problemin üstesinden gelmektedir. İlk olarak İHA modeli verildikten sonra, klasik geri adımlamalı kontrol ve integral etkili dayanıklı kontrol yöntemleri tanıtılmaktadır ve kapalı çevrim sistem kararlılık analizleri verilmektedir. Son olarak, bu kontrol yöntemleri benzetim ortamında gerçekleştirilerek sonuçları karşılaştırmalı olarak analiz edilmektedir.
In this study, two different robust backstepping controller designs with integral action are presented for a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). The classical backstepping controller cannot overcome constant unknown biases matched with the control input, and its effects emerge as performance degradation and steady-state error. The two different proposed robust backstepping control methods overcome this problem. First, after the UAV model is given, the classical backstepping control and the robust control methods with integral action are introduced, and closed-loop system stability analyses are provided. Finally, these control methods are implemented in a simulation environment, and their results are comparatively analyzed.