Üç Boyutlu Uzayda Çok Yöneticili Mobil Robotlar ile Sürü Hareketi Planlaması


Kurt S. , Tosunoğlu Z.

3rd International Symposium on Multidisciplinary Studies and Innovative Technologies, Ankara, Turkey, 11 - 13 October 2019

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Ankara
  • Country: Turkey

Abstract

Bu çalışmada üç boyutlu uzayda çok yöneticili bir yöntem ile mobil robotların ortak hareketi ve sürekli kalibrasyon ile

optimum konum belirlenmesi sağlanmıştır. Mobil robotların bilinen bir hedef görevi tamamlaması süresince izlemesi gereken

uygun yolların belirlenmesi üzerine çeşitli Sürü Zekası (SZ) algoritmaları incelenmiştir. İncelenen bu algoritmalardan yola

çıkılarak Örümcek Maymun Optimizasyon (ÖMO) algoritmasının hedeflenen optimum yol belirleme metodolojisine uygun

olduğu görülmüştür. Çoklu mobil robotların kullanım alanlarının genişlemesi ile belirlenen optimum yol boyunca senkronize

paralel hareketi sırasında birbirine göre konum belirlemesi ve mobil robotların birbiri ile sürekli iletişimde olması hedef görevin

başarılı şekilde tamamlanması açısından kritik hale gelmiştir. Bahsedilen kritik konulara çözüm geliştirmek amacıyla belirli bir

hedefe sahip ve belirli bir rota içerisinde senkronize paralel hareket eden çoklu mobil robotların üç boyutlu uzayda birbirine

göre konumunun matematiksel olarak modellenmesi ve bu konumdaki hata miktarının kalibre edilmesi üzerine çalışılmıştır.

Matematiksel olarak modellenen üç boyutlu konumdaki hata miktarının kalibrasyonu mobil robotların GPS ve erişim noktaları

gibi konumlandırıcı verileri ve sözde ters matriside (pseudo inverse matrix) kullanılarak hesaplanan konum bilgisi ile ifade

edilmiştir. Mobil robotların birbiri ile sürekli halde iletişimde olması ve birbirlerini belirlenen ortam sınırları içerisinde

kaybetmemeleri için alınan sinyal gücü göstergesi (RSSI- Received Signal Strength Indication) bilgilerinden yararlanılmıştır.