Akademik Veri Yönetim Sistemi
3rd International Symposium on Multidisciplinary Studies and Innovative Technologies, Ankara, Türkiye, 11 - 13 Ekim 2019
Bu çalışmada üç boyutlu uzayda çok yöneticili bir yöntem ile mobil robotların ortak hareketi ve sürekli kalibrasyon ile
optimum konum belirlenmesi sağlanmıştır. Mobil robotların bilinen bir hedef görevi tamamlaması süresince izlemesi gereken
uygun yolların belirlenmesi üzerine çeşitli Sürü Zekası (SZ) algoritmaları incelenmiştir. İncelenen bu algoritmalardan yola
çıkılarak Örümcek Maymun Optimizasyon (ÖMO) algoritmasının hedeflenen optimum yol belirleme metodolojisine uygun
olduğu görülmüştür. Çoklu mobil robotların kullanım alanlarının genişlemesi ile belirlenen optimum yol boyunca senkronize
paralel hareketi sırasında birbirine göre konum belirlemesi ve mobil robotların birbiri ile sürekli iletişimde olması hedef görevin
başarılı şekilde tamamlanması açısından kritik hale gelmiştir. Bahsedilen kritik konulara çözüm geliştirmek amacıyla belirli bir
hedefe sahip ve belirli bir rota içerisinde senkronize paralel hareket eden çoklu mobil robotların üç boyutlu uzayda birbirine
göre konumunun matematiksel olarak modellenmesi ve bu konumdaki hata miktarının kalibre edilmesi üzerine çalışılmıştır.
Matematiksel olarak modellenen üç boyutlu konumdaki hata miktarının kalibrasyonu mobil robotların GPS ve erişim noktaları
gibi konumlandırıcı verileri ve sözde ters matriside (pseudo inverse matrix) kullanılarak hesaplanan konum bilgisi ile ifade
edilmiştir. Mobil robotların birbiri ile sürekli halde iletişimde olması ve birbirlerini belirlenen ortam sınırları içerisinde
kaybetmemeleri için alınan sinyal gücü göstergesi (RSSI- Received Signal Strength Indication) bilgilerinden yararlanılmıştır.