Akademik Veri Yönetim Sistemi
ISASTECH 2023, Ankara, Türkiye, 7 - 08 Eylül 2023, ss.501-509
Günümüzde otonom araçlar, hızla popülerleşen ve otomotiv sektörünün geleceğini şekillendirmeye başlayan
önemli konulardan biridir. Bu gelişimin önündeki en büyük itici güçlerden biri, otomotiv sektörünün bu
alandaki ilerlemesini hızlandırmak ve yönlendirmek istemesidir. Ancak, bu hedefe ulaşmak için sektörün
ihtiyaç duyduğu en kritik unsurlardan biri nitelikli otonom araç mühendislerinin yetiştirilmesi ve
yeteneklerinin geliştirilmesidir. Bu amaçla, dünya çapında çeşitli yarışmalar düzenlenmektedir. Institution
of Mechanical Engineers tarafından organize edilen Formula Student yarışmaları da bu yarışmalardan biridir
ve Avrupa'nın önde gelen ülkelerinde gerçekleştirilmektedir.
Yönlendirme sistemi departmanı, aracın ön ve arka tekerleklerinin yönlendirilmesini sağlayan kritik bir role
sahiptir. Bu departman; direksiyon kutusu, kremayer ve pinyon gibi bileşenlerin tasarım ve üretiminden
sorumlu olup, aracın yön kontrolünü sağlar. Otonom yönlendirme sistemi ise yarış pistindeki konilerin
görüntülerini işleyerek aracın sürücüsüz bir şekilde yönlendirilmesini sağlar.
Bu sistem temel olarak aracın üzerine yerleştirilen sensörler ve kameralar aracılığıyla elde edilen verileri
işler. Bu veriler, tekerleklerin hangi açıda döndürülmesi gerektiğini hesaplamak için bir algoritma üzerinden
geçer. Ardından, bu hesaplamalar temel alınarak test sürüşlerinde kullanılmak üzere bir elektrik motoru
aracılığıyla tekerleklerin dönme hareketi sağlanır. Bu süreçte sonsuz dişli ve pinyon gibi mekanizmalar
kullanılarak kremayerin lineer hareketi elde edilir ve bu hareket lineer potansiyometre ile kontrol edilir.
Otonom yönlendirme sistemi için ana hedef, aracın çeşitli koşullarda konileri başarıyla takip ederek doğru
yönlendirilmesini sağlamaktır. Bu doğrultuda, sistemin güvenilirliğini ve etkinliğini ölçmek için önceki
araçlarımızın elde ettiği verilere dayanarak bir test düzeneği geliştirilmiştir. Bu düzenekte direksiyon kutusu,
kremayer, pinyon, elektrik motoru ve açı kaybını telafi etmek için özellikle kremayere bağlanan bir lineer
potansiyometre yer almaktadır.