İki Tekerlekli Tırmanma Robotu için Dinamik Çıkış Geri Beslemeli H∞ Kontrolör Tasarımı

Tacal Ucun B., Yaşar C. F., Ucun L.

OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI (TOK2024), Konya, Türkiye, 12 - 14 Eylül 2024, ss.608-613

  • Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
  • Basıldığı Şehir: Konya
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.608-613
  • Yıldız Teknik Üniversitesi Adresli: Evet

Özet

Bu çalışma, manyetik tekerlekler kullanarak metalik yüzeylerde hareket edebilen iki tekerlekli bir tırmanma robotu için matematiksel modelleme ve kontrolör tasarımı sunmaktadır. Robotun matematiksel modeli, sürtünme ve bozucu etkileri içeren DC motorların dinamiğine dayalı olarak geliştirilmiştir. Model, sistem tanıma ve benzetim çalışmaları yoluyla doğrulanmıştır. Robotun konum referansı takip performansını artırmak için Oransal-Integratör-Hız (PI-V) kontrolör ve dinamik çıkış geri beslemeli H∞ kontrolör olmak üzere iki kontrol stratejisi tasarlanmıştır. Her iki kontrolörün performansı benzetim çalışmaları aracılığıyla değerlendirilmiş, H∞ kontrolör PI-V kontrolöre kıyasla bozucuların etkisi altında üstün referans takip doğruluğu göstermiştir.